半稠密重建：
通常是重建图像纹理或梯度比较明显的区域，这些区域特征比较鲜明。半稠密重建在直接法视觉slam里比较常见。重建的三维点云相对稠密，可以满足部分应用需求。
稠密重建：
稠密重建是对整个图像或者图像中的绝大部分像素进行重建。与稀疏、半稠密相比，稠密重建对场景的三维信息理解更quan面，更能符合应用需求。但是，由于要重建的点云数量太多，三维重建技术，相对耗时。
点云数据通常出现在逆向工程中，是由测距设备获取的物体表面的信息集合。其扫描资料以点的形式进行记录，这些点既可以是三维坐标，也可以是颜色或者光照强度等信息。通常所使用的点云数据一般包括点坐标精度、空间分辨率和表面法向量等内容。点云一般以pcd格式进行保存，这种格式的点云数据可操作性较强，同时能够提高点云配准融合的速度。
对于多帧通过不同角度拍摄的景物图像，各帧之间包含一定的公共部分。为了利用---图像进行三维重建，需要对图像进行分析，求解各帧之间的变换参数。---图像的配准是以场景的公共部分为基准，把不同时间、角度、照度获取的多帧图像叠加匹配到统一的坐标系中。计算出相应的平移向量与旋转矩阵，同时消除冗余信息。点云配准除了会制约三维重建的速度，也会影响到模型的精细程度和全局效果。因此必须提升点云配准算法的性能。
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