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飞行时间法(time of flight，实景三维，tof)指的是在---及声速一定的前提下，通过测量发射信号与接收信号的飞行时间间隔来获得距离的方法。这种信号可以是超声波，也可以是红外线等。飞行时间法相较于立体视觉法而言，具有不受基线长度---、与纹理无关、成像速度快等特点。但是其也有一定的缺点。首先，tof相机的分辨率非常低。其次，tof相机容易受到环境因素的影响，如混合像素、外界光源等，导致景物---不准确；系统误差与随机误差对测量结果的影响很大，需要进行后期数据处理，主要体现在场景像素点的位置重合上。

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彩色的图像也叫作rgb图像，r、g、b三个分量对应于红、绿、蓝三个通道的颜色，它们的叠加组成了图像像素的不同灰度级。rgb颜色空间是构成多彩现实的基础。---图像又被称为距离图像，与灰度图像中像素点存储亮度值不同，其像素点存储的是该点到相机的距离，即---值。