pcl（point cloud library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源c++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和gao效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追zong、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在windows、linux、android、mac os x、部分嵌入式实时系统上运行。
pcl是一个模块化的c++模板库，3d云建模，其基于以下第三方库：boost、eigen、flann、vtk、cuda、openni、qhull，云建模，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追zong、曲面重建、可视化等。
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三角测距法是一种非接触式的测距方法，以三角测量原理为基础。红外设备以一定的角度向物体投射红外线，光遇到物体后发生反射并被ccd（charge-coupled device，电荷耦合元件）图像传感器所检测。
pcl框架包括很多---的算法和典型的数据结构，如滤波、分割、配准、识别、追zong、可视化、模型拟合、表面重建等诸多功能。在算法方面，pcl是一套包括数据滤波、点云配准、表面生成、图像分割和定位搜索等一系列处理点云数据的算法。例如pcl中实现管道运算的接口流程：
创建处理对象，云建模服务，例如滤波、特征估计、图像分割等；
通过setinputcloud输入初始点云数据，进入处理模块；
设置算法相关参数；
调用不同功能的函数实现运算，并输出结果。
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