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三维重建的步骤

（1） 图像获取：在进行图像处理之前，先要用---机获取三维物体的二维图像。光照条件、相机的几何特性等对后续的图像处理造成很大的影响。

（2）---机标定：通过---机标定来建立有效的成像模型，云建模，求解出---机的内外参数，这样就可以结合图像的匹配结果得到空间中的三维点坐标，从而达到进行三维重建的目的。

（3）特征提取：特征主要包括特征点、特征线和区域。大多数情况下都是以特征点为匹配基元，3d建模云计算，特征点以何种形式提取与用何种匹配策略紧密联系。因此在进行特征点的提取时需要先确定用哪种匹配方法。

利用相机进行三维重建已经不是一个新鲜的话题，重建的三维环境用途很广泛，

比如检测识别目标，作为---学习的输入，视觉slam。

目前，比较流行的是单、双目的重建。

稀疏重建：

通常是重建一些图像特征点的---，这个在基于特征的视觉slam里比较常见，得到的特征点的---可以用来计算相机位姿。稀疏重建在实际应用，比如检测，避障，不能满足需求。