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    2023-6-30

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飞行时间法(time of flight,tof)指的是在---及声速一定的前提下,通过测量发射信号与接收信号的飞行时间间隔来获得距离的方法。这种信号可以是超声波,三维云建模,也可以是红外线等。飞行时间法相较于立体视觉法而言,具有不受基线长度---、与纹理无关、成像速度快等特点。但是其也有一定的缺点。首先,云建模,tof相机的分辨率非常低。其次,tof相机容易受到环境因素的影响,在线三维建模,如混合像素、外界光源等,导致景物---不准确;系统误差与随机误差对测量结果的影响很大,需要进行后期数据处理,主要体现在场景像素点的位置重合上。








结构光法(structured light)通过向表面光滑无特征的物体发射具有特征点的光线,依据光源中的立体信息辅助提取物体的---信息。具体的过程包括两个步骤,首先利用激光投影仪向目标物体投射可编码的光束,生成特征点;然后根据投射模式与投射光的几何图案,通过三角测量原理计算---机光心与特征点之间的距离,在线云建模,由此便可获取生成特征点的---信息,实现模型重建。这种可编码的光束就是结构光,包括各种特定样式的点、线、面等图案。结构光法解决了物体表面平坦、纹理单一、灰度变化缓慢等问题。因为实现简单且精度较高,所以结构光法的应用非常广泛。










利用相机进行三维重建已经不是一个新鲜的话题,重建的三维环境用途很广泛,

比如检测识别目标,作为---学习的输入,视觉slam。

目前,比较流行的是单、双目的重建。

稀疏重建:

通常是重建一些图像特征点的---,这个在基于特征的视觉slam里比较常见,得到的特征点的---可以用来计算相机位姿。稀疏重建在实际应用,比如检测,避障,不能满足需求。






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