三维实景建模-大势智慧-实景建模

利用相机进行三维重建已经不是一个新鲜的话题，重建的三维环境用途很广泛，三维实景建模，

比如检测识别目标，作为---学习的输入，实景建模软件，视觉slam。

目前，比较流行的是单、双目的重建。

稀疏重建：

通常是重建一些图像特征点的---，这个在基于特征的视觉slam里比较常见，得到的特征点的---可以用来计算相机位姿。稀疏重建在实际应用，比如检测，避障，不能满足需求。

pcl框架包括很多---的算法和典型的数据结构，如滤波、分割、配准、识别、追zong、可视化、模型拟合、表面重建等诸多功能。在算法方面，pcl是一套包括数据滤波、点云配准、表面生成、图像分割和定位搜索等一系列处理点云数据的算法。例如pcl中实现管道运算的接口流程：

创建处理对象，例如滤波、特征估计、图像分割等；

通过setinputcloud输入初始点云数据，进入处理模块；

设置算法相关参数；

调用不同功能的函数实现运算，并输出结果。