sdf值等于此体素到重建表面的zui小距离值。当sdf值大于零，表示该体素在表面前；当sdf小于零时，表示该体素在表面后；当sdf值越接近于零，表示该体素越贴近于场景的真实表面。kinectfusion技术虽然对场景的重建具有gao效实时的性能，但是其可重建的空间范围却较小，主要体现在消耗了---的空间用来存取数目繁多的体素。
为了解决体素占用大量空间的问题，curless等人提出了tsdf (truncated signed distance field，实景三维，截断符号距离场)算法，该方法只存储距真实表面较近的数层体素，而非所有体素。因此能够大幅降低kinectfusion的内存消耗，减少模型冗余点。
阴影恢复形状法
sfs(shape from shading，从阴影恢复形状)法也是一种较为常用的方法。图像的阴影边界包含了图像的轮廓特征信息，因此能够利用不同光照条件下的图像的明暗程度与阴影来计算物体表面的---信息，并以反射光照模型进行三维重建。阴影恢复形状法的应用范围比较广泛，可以恢复除镜面外的各种物体的三维模型。缺点体现在过程多为数学计算、重建结果不够精细，另外不能忽视的是，sfs法需要准确的光源参数，包括位置与方向信息。这就导致其无法应用于诸如露天场景等具有复杂光线的情形中。
常见的三维重建表达方式
---图其每个像素值代表的是物体到相机xy平面的距离，单位为 mm。
体素是三维空间中的一个有大小的点，一个小方块，相当于是三维空间种的像素。
点云是某个坐标系下的点的数据集。点包含了丰富的信息，包括三维坐标x，y，z、颜色、分类值、强度值、时间等等。在我看来点云可以将现实原子化，通过---的点云数据可以还原现实。万物皆点云，获取方式可通过三维激光扫描等。
大势智慧欢迎咨询(多图)-实景三维由武汉大势智慧科技有限公司提供。“实景三维重建软硬件产品及技术服务”选择武汉大势智慧科技有限公司，公司位于：湖北省武汉市江夏区光谷大道77号金融港b2栋4层，多年来，大势智慧坚持为客户提供好的服务，联系人：吴先生。欢迎广大新老客户来电，来函，亲临指导，洽谈业务。大势智慧期待成为您的长期合作伙伴！
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