精细配准是一种更深层次的配准方法。经过---步粗配准，实景建模，得到了变换估计值。将此值作为初始值，在经过不断收敛与迭代的精细配准后，达到准确的效果。以---的icp算法为例，该算法首先计算初始点云上所有点与目标点云的距离，三维实景建模，---这些点和目标点云的zui近点相互对应，同时构造残差平方和的目标函数。icp算法能够获得精正确无误的配准结果，对自由形态曲面配准问题具有重要意义。另外还有如saa（simulate anneal arithmetic，模拟退火）算法、ga（genetic algorithm，遗传）算法等也有各自的特点与使用范畴。
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随着目标物体的移动，此时获取的反射光线也会产生相应的偏移值。根据发射角度、偏移距离、中心矩值和位置关系，便能计算出发射qi到物体之间的距离。三角测距法在测量、地形勘探等领域中应用广泛。
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彩色的图像也叫作rgb图像，r、g、b三个分量对应于红、绿、蓝三个通道的颜色，实景建模技术，它们的叠加组成了图像像素的不同灰度级。rgb颜色空间是构成多彩现实的基础。---图像又被称为距离图像，与灰度图像中像素点存储亮度值不同，其像素点存储的是该点到相机的距离，即---值。
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