车载装置上装有雷达和gps/imu，雷达可以获取车载装置到扫描点的距离与偏角，这样就可以得到扫描点在gps坐标系中的三维坐标，而雷达与gps都在车载上，两者的相对位置固定，于是又可以将点的gps坐标系中的坐标转换为雷达坐标系中的坐标，而雷达坐标系是可以转化为大地坐标系的，这样每个扫描点在gps坐标系中的坐标就转换为大地坐标系中的坐标。为了便于处理，再将大地坐标系中的坐标转换为本地坐标系中的坐标，事实上点云文件中的三维坐标指的是本地坐标系中的坐标。

利用相机进行三维重建已经不是一个新鲜的话题，重建的三维环境用途很广泛，

比如检测识别目标，作为---学习的输入，视觉slam。

目前，比较流行的是单、双目的重建。

稀疏重建：

通常是重建一些图像特征点的---，这个在基于特征的视觉slam里比较常见，得到的特征点的---可以用来计算相机位姿。稀疏重建在实际应用，比如检测，避障，不能满足需求。

常见的三维重建表达方式

---图其每个像素值代表的是物体到相机xy平面的距离，单位为 mm。

体素是三维空间中的一个有大小的点，一个小方块，相当于是三维空间种的像素。

点云是某个坐标系下的点的数据集。点包含了丰富的信息，包括三维坐标x，y，z、颜色、分类值、强度值、时间等等。在我看来点云可以将现实原子化，通过---的点云数据可以还原现实。万物皆点云，获取方式可通过三维激光扫描等。

大势智慧是一家---于真实三维数字化重建及三维数据服务的---企业，公司在城市---三维建模、模型应用及语义化理解和文化遗产数字化保护领域具有---的技术优势和丰富实践经验。

三维数据比二维数据更各方面体现客观实际。三维数字模型与二维数字模型类似，都要具备基本的空间数据处理能力，如数据获取、数据---、数据组织、数据分析和数据表现等。相比于二维数字模型，三维数据模型具有更多优势。